Conditie: if...else

Conditie

Inleiding
De code
Conditie oefening
Oefening: lijnvolgen

Inleiding

In een goed programma moet de Arduino keuzes kunnen maken op basis van sensorwaarden. Dit doen we met condities zoals `if`, `else if` en `else`. Deze structuur bepaalt welke acties de robot uitvoert, afhankelijk van of de lijnsensor bijvoorbeeld wel of geen zwart detecteert.

In dit deel leggen we uit:

Hoe je een eenvoudige `if`-statement opbouwt.
Wanneer je `else` of `else if` gebruikt voor complexere logica.
Hoe je meerdere sensoren combineert in één beslissingsstructuur.

Met deze techniek kan je robot soepel reageren op de lijn, bochten herkennen en zelfs kruispunten afhandelen!

Waarom is dit belangrijk?

Zonder condities zou de robot maar één ding kunnen doen, ongeacht de sensorinput.

Met `if/else` wordt de code flexibel en intelligent.

Grafische voorstelling conditie

Een conditie wordt in een NS-diagram weergegeven als een driehoekig splitsingsblok, waarbij:

De bovenkant bevat de voorwaarde. Aan deze voorwaarde kan voldaan zijn (True) of niet aan voldaan zijn (False). Afhankelijk hiervan gaat er een bepaalde tak gevolgd worden.
De linker tak (meestal gemarkeerd met "Ja" of "True") geeft aan wat er gebeurt als de voorwaarde waar is.
De rechter tak ("Nee" of "False") geeft de alternatieve uitvoering aan.

Voorbeeld :

Als OUT1 van onze line follower sensor een donkere achtergrond detecteert, dan moet de gele LED branden, en de groene en rode LED niet. Detecteert geen donkere achtergrond, dan moet dit omgekeerd zijn.

De code

De instructie voor een conditie in een Arduino sketch ziet er als volgt uit:

if (<test>)

{

// code die uitgevoered wordt als aan de test voldaan wordt (True)

}

else

{

// code die uitgevoerd wordt als aan de test NIET voldaan wordt (False)

}

Relationele operatoren

Een conditie bestaat uit een test waarbij je twee waarden met elkaar vergelijkt. Hiervoor gebruik je relationele operatoren, die bepalen of een bepaalde voorwaarde waar (`true`) of onwaar (`false`) is.

Relationele Operatoren: Overzicht

De meeste relationele operatoren zijn intuïtief:

> - groter dan
< - kleiner dan
>= - groter of gelijk aan
<= - kleiner of gelijk aan

Maar twee operatoren vragen wat extra uitleg:

Gelijk aan (`==`)
1. Gebruik je om te controleren of twee waarden **exact hetzelfde** zijn.
2. Voorbeeld:
  if (leeftijd == 18) { ... } // Waar als 'leeftijd' precies 18 is
3. Let op! Je gebruikt twee gelijkheidstekens (`==`), omdat één teken (`=`) een toekenning is (bijv. `x = 5`).
Niet gelijk aan (`!=`)
1. Controleert of twee waarden verschillend zijn.
2. Het uitroepteken (`!`) staat voor "NOT" (niet).
3. Voorbeeld:
  if (wachtwoord != "1234") { ... } // Waar als 'wachtwoord' niet "1234" is

Resultaat van de Test: `true` of `false`

De vergelijking geeft altijd een **boolean** terug:

`true` (waar) → De voorwaarde is vervuld, de code in het `if`-blok wordt uitgevoerd.
`false`** (onwaar) → De voorwaarde klopt niet, eventuele `else`-code wordt uitgevoerd.

Overzicht:

	Logische operatoren Met logische operatoren kan je verschillende condities combineren tot één conditie. Dit zorgt voor een compactere en leesbaardere code.
	Voorbeeld: Wanneer x groter is dan 5 of kleiner is dan 3, dan is GPIO3 hoog, anders is GPIO3 laag. Je kan dit doen door de 2 condities apart te gaan controleren. Eerst controleer je of x groter is dan 5. Is dit, dan maak je GPIO3 hoog. Als x niet groter is dan 5, dan kan het wel zijn dat x kleiner is dan 3, en dan moet GPIO3 ook hoog zijn. Je kan dit ook samenvoegen tot één conditie. Hoe je deze, en andere combinaties kan verwezenlijken zie je in de verdiepingspagina die je kan bereiken door op het icoontje te klikken.

Logische operatoren

Met logische operatoren kan je verschillende condities combineren tot één conditie. Dit zorgt voor een compactere en leesbaardere code.

Voorbeeld:

Wanneer x groter is dan 5 of kleiner is dan 3, dan is GPIO3 hoog, anders is GPIO3 laag.

Je kan dit doen door de 2 condities apart te gaan controleren.

Eerst controleer je of x groter is dan 5. Is dit, dan maak je GPIO3 hoog.

Als x niet groter is dan 5, dan kan het wel zijn dat x kleiner is dan 3, en dan moet GPIO3 ook hoog zijn.

Je kan dit ook samenvoegen tot één conditie.

Hoe je deze, en andere combinaties kan verwezenlijken zie je in de verdiepingspagina die je kan bereiken door op het icoontje te klikken.

Conditie oefening

	Simulatie opdracht
	Classes => Maze Runner Online => Op weg naar de start! => Conditie oefening Sluit uitgangen OUT1, OUT3 en OUT5 van de lijnvolgsensor simulatie aan op de Arduino Laat onderstaande LEDjes branden bij onderstaand Groen: OUT1 = HIGH / OUT3 = HIGH / OUT5 = LOW Geel: OUT1 = HIGH / OUT3 = LOW / OUT5 = HIGH Groen: OUT1 = HIGH / OUT3 = LOW / OUT5 = HIGH

Simulatie opdracht

Classes => Maze Runner Online => Op weg naar de start! => Conditie oefening

Sluit uitgangen OUT1, OUT3 en OUT5 van de lijnvolgsensor simulatie aan op de Arduino
Laat onderstaande LEDjes branden bij onderstaand
- Groen: OUT1 = HIGH / OUT3 = HIGH / OUT5 = LOW
- Geel: OUT1 = HIGH / OUT3 = LOW / OUT5 = HIGH
- Groen: OUT1 = HIGH / OUT3 = LOW / OUT5 = HIGH

Oefening: lijnvolgen

De keuze die ons voertuig moet maken is of hij rechtdoor rijdt of naar links of rechts moeten draaien. Die beslissing zal afhangen van de conditie van de sensoren:

Ziet de linker sensor boven de lijn, dan moet het voertuig naar links draaien.

Ziet de rechter sensor boven de lijn, dan moet het voertuig naar rechts draaien.

Geen sensor boven de lijn, dan moet hij rechtdoor rijden.

Dit gaan we moeten in een algoritme steken.

We beginnen met de eerste conditie: linker sensor boven de lijn

Als de linker sensor boven de lijn is dan moet het voertuig naar liinks draaien

Anders, als de linker sensor niet boven de lijn is, dan gaan we de tweede conditie controleren: rechter sensor boven de lijn

Als de rechter sensor boven de lijn is dan moet het voertuig naar liinks draaien

Anders, als ook de rechter sensor niet boven de lijn is, dan zijn beide sensoren niet boven de lijn en moet het voertuig rechtdoor rijden

	Simulatie opdracht
	Classes => Maze Runner Online => Op weg naar de start! => Lijnvolger motorsturing Sluit uitgangen OUT1, OUT3 en OUT5 van de lijnvolgsensor simulatie aan op de Arduino Zorg ervoor dat de motoren reageren volgens onderstaande waarheidstabel:

Simulatie opdracht

Classes => Maze Runner Online => Op weg naar de start! => Lijnvolger motorsturing

Sluit uitgangen OUT1, OUT3 en OUT5 van de lijnvolgsensor simulatie aan op de Arduino
Zorg ervoor dat de motoren reageren volgens onderstaande waarheidstabel:

Op de simulatie van de lijnsensor zijn ook 3 LEDjes aangesloten die aangeven of een bepaalde uitgang hoog (LEDje aan) of laag is (LEDje uit)

Conditie: if...else