Let's go
Bekijk de inhoud van deze pagina
Bekijk de inhoud van deze pagina
Algoritme
Inleiding
Laten we het algoritme maken met behulp van een simpel doolhof.
We gebruiken de linkerhandregel. Wanneer de robot linksaf kan slaan, dan doet hij dit.
Het gevolg is dat, als hij niet linksaf kan slaan, dan gaat hij rechtdoor.
En als dat niet kan, dan gaat slaat hij rechtsaf.
We krijgen zo volgende conditie's:
Bewegingen
Met de lijnsensor gaan we detecteren of we op een kruispunt staan en of we de lijn volgne. We gaan hiervoor de lijnsensorstrip gebruiken met 5 sensoren.
Naar links draaien
We draaien naar links als de linkse sensor een weg (lijn) detecteerd
- Linkse sensor detecteert lijn
- Rij verder totdat de linkse sensor geen lijn meer detecteert
- Draai naar links totdat de middelste sensor opnieuw een lijn detecteert
- Volg opnieuw de lijn
Rechtdoor rijden
We rijden rechtdoor als er links geen weg is.
- Rechtse sensor detecteert lijn
- Rij verder totdat de linkse sensor geen lijn meer detecteert
- Als de rechtse sensor geen lijn meer detecteert, maar de middelste nogwel, dan rij je rechtdoor
- Volg opnieuw de lijn
Naar rechts draaien
We draaien naar rechts als er enkel de mogelijkheid is om naar rechts te gaan.
- Rechtse sensor detecteert lijn
- Rij verder totdat rechtse sensor geen lijn detecteert
- Draai rechts tot middelste sensor opnieuw een lijn detecteert
- Volg opnieuw de lijn
Omkeren
Komen we op het einde van een pad, dan keren we om.
- Geen enkele sensor detecteert een lijn.
- Draai links tot middelste sensor opnieuw een lijn ziet
- Volg opnieuw de lijn
Lijn volgen
- Linkse sensor detecteert lijn, middelste niet ==> licht naar rechts draaien
- Rechtse sensor detecteert lijn, middelste niet ==> licht naar links draaien
